AGVを複数台走らせるとき遠い周を回る車と近い周を回る車に分岐・合流したり、待機ステーションに離脱して荷物を脱着し、再び幹線に侵入するとこなどコースレイアウトがさまざま考えられます。これが一筆書きの単純コースのみってなったらAGV運用の限界を感じますね。
AGVコースを自由に設計計画するための重要なパーツに分岐地点・合流地点があります。このパーツ選択肢の無いAGVで効率の良いAGV運用を考えることは、不可能と言っても良いでしょう。
自由な発想でAGVを使いこなすためにAGVのコースには交差点が必要です。

私たちは、自動車の運転を行うとき自分の車と相手の車が合流するために、どのように判断していますか。赤信号は止まる、青信号は走る、など交通ルールに従って判断しています。見通しの悪い細道で信号も無く、急に横から別の車が入ってくると、ぶつかってしまうかもしれません。お互いが、ゆっくり走っていて、手前で気づけば相互に止まれます。お互いが譲り合ってなかなか進めなくなることも、あるかもしれません。交通ルールが無ければ、どちらが優先かも分かりません。AGVは、まさに信号のない細道をルール無しで走っているようなものなのです。
では、お互いの車が衝突しないためには、何をしたら良いのでしょうか。最も確実な方法は統括管理です。バラバラな意思を持って走る車を制限し、全体を見渡しながら次はここ、次はこっちと、走る順番を決めて最適な運用と道のりを示してあげる方法です。全ての車の位置を把握し、適切な指示を出すことで、最も安全で効率の良い全体運用が可能になります。まさにこれが大掛かりなシステムでAGVをコントロールしている状態です。問題は、非常に高いコストとインフラ整備が必要になります。
では、私たちが運転している現在、交通ルールと信号や標識で以外とシンプルな運用でスムーズに運転しています。信号機は交差する2本の道の停止・発進だけを示し、町全体の車の動きをコントロールしているわけではありません。ＫＥＹ×ＣＯＮの交差点制御は、まさに信号のようなシンプルな制御をＡＧＶに与える機器なのです。

走る・止まるをAGVに対し電波を使って行うリモコンが出来ると、交差点制御に少し近づきました。
次に必要なものは、ここが交差点であるということを認識することです。
　自動車の運転で言うと、停止線や標識でここからが交差点で、横から車が来るかもしれませんよ、という表示です。
　それぞれのAGVが、ここが交差点で自分は交差点内に入っているのか、出たのかを認識し、それを周囲に示すことができれば、相手のAGVの状態を知ることができるようになります。
交差点内に既に入っているAGVが「自分は交差点内に居ます」って信号を出して、別のAGVがその交差点に入ろうとした時点で「止まる」を選択できること、これが安全な交差点制御の基本構想です。

この制御方式には、地上で統括するシステムがありません。床に貼ったマークを読み、侵入しているのか、退出しているのかを周囲に示し、同様に侵入しようとしているAGVが、先発が居るから止まるを自主的に選択するのです。この「早い者勝ち」という交通ルールをそれぞれのAGVが守ることでこの制御は、成り立っているのです。

ここでは、磁気誘導方式のAGV（キーカート）でＫＥＹ×ＣＯＮ⁺の交差点を作る要領を紹介します。
 

次に、床に貼り付けるＱＲシートについて、説明します。

ＫＥＹ×ＣＯＮ⁺シートシャッター制御機能を使えば、シャッター手前の入口マークを読んで出口マークを読むまで、ず～っとシートシャッターを開け続けてくれます。人感センサーに頼らないシャッター制御方式です。